Fue un punto de inflexión en la guerra naval del Mediterráneo, donde las galeras utilizadas por la armada turca quedaron obsoletas ante la robustez y potencia de fuego de las llamadas naves mancas, como los galeones y las naos, empleadas con cada vez mayor frecuencia por España, gracias a las innovaciones de Pedro Téllez-Girón y Velasco. A partir de esta victoria, significativa por haberse luchado a las puertas del Imperio otomano y por la pequeñez de las fuerzas requeridas para vencerles, la distancia técnica y estratégica entre las marinas occidentales y las musulmanas no haría sino aumentar con el paso de los siglos.
La armada de Ribera se componía de seis embarcaciones: los galeones Nuestra Señora de la Concepción, de 52 cañones y buque insignia, y Almiranta, de 34 cañones y mandado por el alférez Manuel Serrano; las naos Capitana, de 27 y por Íñigo de Urquiza, y Carretina, de 34 y por Juan de Valmaseda; la urca San Juan Bautista o "Urqueta", de 30 y dirigida por Juan de Cereceda; y el patache Santiago, de 14 cañones y mandada por Garraza. La tripulaba una marinería joven, con abundantes marinos vascos entre los tripulantes. A bordo de los barcos había en total unos 1600 soldados españoles e italianos, de los cuales 1000 eran mosqueteros.
Por su parte, la flota otomana se componía de 55 galeras, comandadas por el bey de Rodas y secundariamente por el bey de Caramania. Una de ellas era el buque insignia de la armada otomana, que podría haber sido comandada por el futuro Kapudan Pasha o gran almirante Güzelce Alí Bajá. Entre todas las galeras dispondrían de alrededor de 250-275 cañones y unos 12.000 soldados.
El enfrentamiento comenzó a las 9 de la mañana, cuando las galeras turcas, formadas en media luna con el fin de rodear a las naves hispanas, recibieron la orden de avanzar hacia los barcos españoles y abrir fuego sobre ellos. Por su parte, para evitar que sus buques quedasen aislados entre sí por la deriva y fuesen abrumados individualmente, Ribera ordenó a todos navíos mantenerse juntos, ayudándose de botes de remos para reposicionarlos en falta de viento, y dando orden que se tendieran cabos entre unos y otros por los costados si fuera necesario. El galeón Concepción fue situado en el cuerno derecho, seguido del Almiranta con el patache Santiago entre ambos, mientras los otros tres barcos permanecían al otro extremo.
A diferencia de los turcos, que comenzaban a disparar desde la lejanía, Ribera no dio orden de abrir fuego hasta encontrarse los turcos a la distancia más cercana posible, dándoles así de lleno, un movimiento conocido como fuego a la española, también llamado a tocapenoles. Utilizando balas convencionales, balas rojas o incendiarias y balas encadenadas, los españoles mantuvieron a raya a los turcos hasta el ocaso, dejando ocho galeras a punto de hundirse y otras muchas gravemente dañadas antes de que los atacantes se retirasen a sus posiciones iniciales. Al caer la noche, Los hispanos encendieron los fanales y mantuvieron la flota junta con ayuda de los botes.
El ataque se reanudó de manera idéntica a la mañana siguiente cuando, después de un consejo de guerra nocturno, el bey de Rodas se lanzó a la ofensiva en dos secciones que de manera separada intentaron apresar al Concepción y al Almiranta. Lograron acercarse lo bastante como para quedar al alcance de los mosquetes españoles, pero el intenso cañoneo de los bajeles españoles continuó impidiéndoles el abordaje como la vez anterior. Aunque tuvieron éxito a la hora de aferrarse con arpones a la Carretina, la San Juan se interpuso batiéndolas con su propia artillería, y otra división de galeras que intentó auxiliarlas fue repelida por la Concepción desde el otro lado. Finalmente, las naves otomanas se vieron abocadas a retirarse por la noche con otras 10 galeras escoradas.
Comparándose con la jornada anterior, los turcos habían conseguido infligir daños más significativos, llevándose el bote de remos de la Concepción y obligando a los hispanos a trabajar durante la noche para reparar arboladuras rotas, a las que las otomanos habían disparado para tratar de dejar a las naves de vela sin medios para desplazarse. Además, Ribera había sido herido en el rostro, aunque no de gravedad, y en algunos buques comenzaba a escasear la munición de tanto tirar, obligándoles a repartirla entre ellos. En contraste, sin embargo, la flota turca había vuelto ya con miles de muertos y la mitad del total de sus naves dañadas. Aquella noche tuvo lugar un nuevo consejo de guerra en el cual los turcos decidieron volver a intentar un asalto al amanecer.
Al tercer y último día, los otomanos acometieron con gran determinación y lograron de nuevo arpear la Carretina, pero la altura del barco impidió que los jenízaros turcos pudieran trepar a ella, dejándolos vulnerables al fuego de metralla de los falconetes, y la Concepción volvió a cañonear a los atacantes desde su posición. Entre tanto, otras galeras consiguieron aproximarse a la nave capitana de Ribera desde el ángulo más favorable para explotar su punto ciego, pero el comandante, que ya había previsto esa posibilidad, dio al Santiago la orden de trasladarse a la proa de su barco. Esta maniobra expuso de nuevo a las galeras turcas al fuego artillero, que continuó destrozándolas. Al mediodía, cuando a los españoles ya no les quedaba energía ni munición para más de seis horas, los turcos emprendieron finalmente la retirada general.
En total, la flota otomana sufrió enormes pérdidas humanas y materiales, con 1200 jenízaros y 2000 marineros y remeros muertos, y 10 galeras hundidas y otras 23 inutilizadas. Se oyeron también dos cañonazos en la nave capitana de los turcos, que Ribera identificó como la señal de que el bajá de la flota había resultado muerto o gravemente herido. Por su parte, los españoles contaron 34 muertos y 93 heridos, así como grandes daños en los aparejos y pequeñas vías de agua en el Concepción y el Santiago, las cuales tuvieron que ser remolcados por las otras naves hasta la Creta veneciana para emprender reparaciones. Una vez rearmada la flotilla, Ribera puso rumbo a Italia, donde llegó con 15 naves capturadas y un gran botín de oro.
A raíz de su triunfo, Ribera fue promovido a almirante por el rey Felipe III, que también lo recompensó concediéndole el hábito de la Orden de Santiago. La fama del capitán llegó a cotas semejantes a las de Álvaro de Bazán, y el dramaturgo y poeta Luis Vélez de Guevara compondría la comedia “El asombro de Turquía y valiente toledano” en su conmemoración.
La resonancia histórica de la batalla residía en que, a diferencia de la mayor parte de encuentros navales contra los turcos hasta la fecha, este había tenido lugar en pleno corazón marítimo del imperio otomano y sólo había sido necesaria una pequeña escuadra para derrotar a todas las naves que los turcos habían podido fletar. Con el fracaso turco a la hora de adaptarse a las nuevas tácticas, su peligro naval quedó progresivamente reducido a sus propias acciones de corso contra costas y tráficos mercantes.
La victoria en Celidonia cimentó la hegemonía española en el Mediterráneo central. Pero los españoles se atreverían a más y unos meses después de esta batalla dieron un osado golpe al orgullo otomano en su mismo centro de poder.
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